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目录………………………………………………………………………………………………（1）
ABSTRACT ………………………………………………………………………………………（2）
第1章工作台的设计院…………………………………………………………………………（3）
1．1工作台总体方案…………………………………………………………………………（3）
1．2工作台的结构设计………………………………………………………………………（3）
1．3滚珠丝杠螺母副的确定及验算…………………………………………………………（4）
1．4导轨的选型及计算………………………………………………………………………（6）
1．5推动工件的电机选择……………………………………………………………………（7）
1．6推动工件的减速器确定…………………………………………………………………（7）
1．7联轴器选择………………………………………………………………………………（8）
1．8离合器的选择及计算……………………………………………………………………（8）
1．9导轨的确定………………………………………………………………………………（9）
1．10压紧离合器的弹簧选择………………………………………………………………（10）
第2章机器人总体设计中技术方案的制定……………………………………………………（10）
2．1确定基本技术参数………………………………………………………………………（11）
2．2选择机器人操作机的机械结构类型……………………………………………………（11）
2．3机器人控制方式的选择和控制系统设计………………………………………………（12）
2．4机器人驱动方式的选择…………………………………………………………………（12）
第3章腕摆设计…………………………………………………………………………………（12）
3．1腕摆电机选择……………………………………………………………………………（12）
3．2电机转速…………………………………………………………………………………（13）
3．3同步带传动设计…………………………………………………………………………（13）
3．4同步带轮设计……………………………………………………………………………（14）
3．5谐波齿轮减速装置设计…………………………………………………………………（14）
3．6腕摆中其它零件的选择及设计…………………………………………………………（16）
3．7手腕的装配………………………………………………………………………………（16）
结束语………………………………………………………………………………………………（17）
鸣谢………………………………………………………………………………………………（17）
参考文献……………………………………………………………………………………………（18）
摘要：利用机器人切割大型H型钢，是目前减轻劳动强度、增加效益的有效途径，尤其
是在环境比较恶劣的地方。机器人作为一种高新科技，在国内应用还只是局限于很少的一些部门，为了使机器人的应用在我国广泛应用到各方面各部门，本设计主要着重于机器人的设计，为机器人的广泛应用呐喊助威。
工作过程为：先在一个工作台上安装好工件，用机器人气割，在气割的同时，在另一个工作台安装工作；当机器人气割完第一个工件后，马上到第二个工作台去气割工件，同时在第一个工作台上装卸工件。这样有利于提高机器人的利用率。
在工作台的两侧，一侧装卸工件，在另一侧则是机器人运行的轨道；而在工作台下面则是用电机推动工件定位的机构。
1．2．工作台的结构设计
由于工作地点在室外，且精度要求不高，所以工作台的结构设计主要安照经验来设计。
1． 2．1虑工作的高度，取工作台的长度为L=12000mm，宽度为B=1330mm，高度为H=1330mm。
1． 2．2作台采用方形，四条边的宽高分别为50mm、100mm，而在其两侧每隔2米在工作台下焊接一根330×100×50的铸铁作为工作台的脚部，在工作台面每隔500mm焊一块角钢，作为支持工件H钢，其角钢号数为10；横条边部平均焊上三片高200mm，厚30mm的铁片作为工件的定位装置。
1．3滚珠丝杠螺母副的确定及验算
滚珠丝杠副传动与滑动丝杠相比其主要特点是：1）传动效率高，一般可达95上，是滑动热杠传动的2~4倍；2）运动平稳，摩擦力小，灵敏度高、低速无爬行；3）可以预紧、消除丝杠副的间隙，提高轴向接触刚度；4）定位精度和重复定位精度高；5）使用寿命为普通滑动丝杠的4~10倍甚至更高；6）同步性好，用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的部件或装置时，可获得较好的同步性；7）使用可靠、润滑简单、维修方便；8）不自锁，可逆向传动，即螺母为主动，丝杠为被动。旋转运动变为直线运动；9）有专业厂生产，选区用配套方便。
丝杠A4
腕摆轴A4
腕部A1
H型钢下料示意图A2
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