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五自由度桁架机器人与PROE仿真【三维图】(全套设计及CAD图纸)

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五自由度桁架机器人与PROE仿真【三维图】(全套设计及CAD图纸)

装配图

五自由度桁架机器人与PROE仿真【三维图】(全套设计及CAD图纸)

机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机器人是提高产品质量与劳动生产率,实现生产过程自动化,改善劳动条件,减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机器人可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作,采用机器人是有效的;此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机器人代替人来进行抓取作业,机器人可以代替很多重复性的体力劳动,从而减轻工人的劳动强度,提高生产效率。结合设计的各方面的知识,在设计过程中学会怎样发现问题。解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思,提高自己的创新能力。尽力使机器人使用方便,结构简单。

目录
1绪论1
1.1机器人的特点1
1.2机器人的组成2
1.2.1执行机构2
1.2.2驱动机构2
1.2.3控制机构2
1.3本文研究主要内容3
2机器人机构总体方案设计4
2.1桁架机器人的基本技术参数确定4
2.1.1自由度4
2.1.2坐标形式的选择4
2.1.3规格参数6
2.1.4有效负载6
2.1.5运动特性6
2.1.6工作范围(工作半径) 7
2.2桁架机器人材料的选择7
2.3机械臂的运动方式8
2.4桁架机器人的驱动元件8
2.5机构整体设计9
3桁架机器人气爪结构设计10
3.1手爪结构设计与校核10
3.2结构分析11
3.3计算分析12
3.4电机计算14
3.5齿轮齿条的设计计算17
3.6直线滚动导轨副的计算、选择28
3.7小齿轮的强度计算30
3.7.1.齿面接触疲劳强度计算30
3.7.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算33
3.8横梁的强度与刚度的计算35
总结46
致谢47
参考文献48

电机座

电机座

横向齿条

横向齿条

横向小齿轮

横向小齿轮

机器人图纸集合

机器人图纸集合

立柱组件

立柱组件

手爪组件

手爪组件

水平横梁

水平横梁

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