斗杆
喷涂机器人的结构设计cad图纸+说明书
摘要
随着汽车工业的快速发展，自动化、智能化、柔性化已成为汽车制造商大批量生产的必然选择。喷涂机器人具有效率高、通用性强、工作可靠等优点，在汽车喷涂中得到了广泛的应用。但国内研发的喷涂机器人一般工作不太稳定，机器人重复运动的精度低，寿命短，喷涂质量不太理想。喷涂机器人的结构设计及控制成为我国自主研发喷涂机器人急需解决的问题。
本针对喷涂机器人的结构进行了设计，主要工作如下：
（1）介绍了喷涂机器人的研究背景和意义，分析了国内外喷涂机器人的现状和发展前景。
（2）选取喷涂中比较具有代表性的长方形平面工件和圆锥台立体工件为工作对象，分析机器人所需的最少自由度，对机器人的总体方案进行了设计。针对关节型机器人刚性较差，操作精度较低的问题，提出了直角坐标加手腕的结构形式。以工作对象的尺寸为基础，确定了机器人的结构参数，描绘了机器人的运动空间，验证机器人结构参数的正确性。对机器人的各个自由度进行了详细的结构设计，绘制了二维和三维图纸。为了提高工作效率，在机械接口部分设计了一个快换接头。
（3）对机器人的关键结构进行了受力分析，并进行强度校核。同时对于伺服电机、滚珠丝杠、滚动导轨、联轴器等的选取给出了详细的计算过程。
最后通过对上述内容的总结，指出了喷涂机器人结构设计中存在的不足，提出展望。
目录
第1章绪论1
1.1课题研究的目的及意义错误！未定义书签。
1.2喷涂机器人国内外发展状况1
1.2.1国外发展状况1
1.2.2国内发展状况2
1.3基本内容3
1.3.1结构方案设想3
1.3.2主要工作内容4
第2章总体方案设计5
2.1总体设计要求与技术指标5
2.2自由度的分析5
2.3坐标形式的选择6
2.4主要结构参数的拟定7
2.5腕部驱动方式的选择8
2.6本章小结9
第3章腕部结构的设计9
3.1旋转驱动机构及电机的选择10
3.1.1腕部的驱动机构10
3.1.2电机的选择计算12
3.2运动空间分析15
3.3本章小结16
第4章直角坐标系统的设计17
4.1直线驱动结构的介绍及选择17
4.1.1直线驱动机构的介绍17
4.1.2驱动方式的选择18
4.2Z轴运动系统的设计19
4.2.1滚珠丝杠的选型计算19
4.2.2伺服电机的选择24
4.3X、Y向运动系统的设计25
4.3.1导程的确定25
4.3.2丝杠的选定与校核25
4.3.3导轨的选择25
4.4本章小结32
结论32
参考文献34
机械臂液压图
