A0-装配图
铸造生产线搬运机械手的夹持结构设计
摘要
随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。机械手夹持机构能够实现高产高效，工件的定位、支撑、夹紧和夹具的快速松开夹紧，以及操作方便、安全都是非常重要的环节。对于加工一个较大的工件，并且工序间隔时间短是一项非常可靠而且有效的技术。
本文设计的题目铸造生产线搬运机械手的夹持结构设计。在进行设计之前我参阅了大量的国内外期刊杂志，对国内外机械手夹持器的研究现状和发展趋势做了一定的了解。在掌握了工业机械手的研究现状和基本理论、机械原理、机械设计的基本理论与方法的基础上，分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。本次的设计要求是夹持机构能够抓重300公斤，夹持范围（长X宽X高）1100×1500×700mm。本文的机械手夹持机构为机械的发展起到了助推的作用。
关键词：工业技术、机械手、夹持机构、强度校核
ABSTRACT
With the development of modern industrial technology, industrial automation technology increasingly high production conditions have become poor posture,which front-lineworkers in skills also put forward higher requirements,while operating safety ofworkers have also been corresponding threat. Workerswork environment and job content also requires idealized simplification, for somework back and forth by the robot remote control or auto-complete isvery important. Robot clamping mechanism can achieve high efficiency, positioning of theworkpiece support, quick release clamping and clamping fixtures, aswell as ease of operation, safety is avery important part. For the processing of a largeworkpiece, the step is a short interval of time avery reliable and effective techniques.
This design topics casting production lines handling robot holding structure. Before the design I see a lot of domestic and international journals, research status and development trend of the robot gripper and abroad to do a certain understanding. Mastered the basic theories and methods of industrial robot research status and basic theory, mechanical principles, mechanical design, based on the analysis of robot gripper principle ; determine holder and telescopic overall program ; complete the design-driven structure ; of the drive structure design, schematics, assembly drawing of the overall structure of the design ; overall structural design, stress analysis and principal components of strength check. The design requirements are clamping mechanism can catchweight 300 kg, clamping range( length Xwidth X height) 1100× 1500× 700mm. In this paper, the robot mechanical clamping mechanism has played a role in boosting.
Keywords: industrial technology, robots, clamping mechanism, strength check
目录
摘要I
ABSTRACT I
第1章绪论3
1.1机械手的发展概述3
1.2国内外机械手的发展现状及趋势4
1.2.1国内机械手的发展现状4
1.2.2国外机械手的发展现状5
1.2.3机械手的发展趋势6
1.3机械手的组成和分类6
1.3.1机械手的组成6
1.3.2机械手的分类8
1.3.3机械手的驱动10
1.4课题的研究的意义及价值11
1.5课题的设计内容11
第2章夹持机构总体方案的设计12
2.1夹持机构设计的基本要求12
2.2夹持机构设计参数12
2.3夹持机构夹紧方案的设计12
第3章夹持机构参数设计、计算及校核14
3.1夹紧力计算14
3.2驱动力计算14
3.3电机的选取15
3.4齿轮的设计15
3.5齿轮轴的设计16
3.6键的选择与校核17
3.7手爪设计的夹持误差及分析18
第4章机械手夹持机构设计21
4.1机械手工作原理21
4.2夹持机构手爪21
4.3齿轮齿条机构21
第5章结论23
致谢24
参考文献25
A1-夹持装置
A1-液压缸
齿轮
齿轮轴
齿条
垂直手臂支撑板
机械手基座
机械手基座底板
机械手腰座
手爪
水平手臂支撑板
腰关节大齿轮
腰关节回转轴
腰关节小齿轮
液压缸活塞
液压缸筒
设计目录
设计所包含文件
设计字数统计
中英文摘要
