A0巡检机器人机械手装配图
自动检线机构功能与结构设计
摘要
电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。检线机器人的本体设计是整机设计中一个相当重要的部分，需经过多次反复才能完成；在进行机器人结构分析和设计时，需要建立一定的实验环境(导线物理模型、障碍物等)，对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标，这就导致其设计的周期长、设计效率低以及改型工作量大等缺点。
关键词：检线机器人；本体设计；结构
Automatic inspection line agencies function structure design
Abstract
The power system is the most important task is to provide high-quality and high-reliability power. Power transmission must rely on high-voltage transmission lines, it's safe and stable operation directly affect the reliability of the power system. Subject line robot body design is avery important part of thewhole design, and subject repeatedly to complete; making robot structural analysis and design, the need to establish the experimental environment(wire physical model, obstructions, etc.) conducted several experiments to testwhether it can achieve the desired objectives,which led to its design cycle is long, low design efficiency and retrofit heavyworkload and other shortcomings of the prototype.
Keywords: inspection line；robot body；design structure
目录
1绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述3
1.2.1架空线路巡线机器人研究概况3
1.2.2机器人仿真简介3
1.2.3中国与国外先进技术的差距5
1.3本文主要内容5
2检线机器人本体结构的设计7
2.1方案要求7
2.2总体结构9
2.3柔性臂9
2.4驱动装置12
2.4.1轮式移动机构13
2.4.2步进式蠕动爬行机构13
2.5刹车制动装置13
3各零部件的选择与设计14
3.1丝杆的设计14
3.11丝杆的结构设计14
3.12丝杆的设计计算15
3.13丝杆的强度校核17
3.2齿轮的设计19
3.21齿轮的结构设计19
3.22齿轮的参数计算22
3.3齿轮箱体的结构设计23
3.4内升降筒的设计计算24
3.5外升降筒的设计25
3.5.1外升降筒的设计计算25
3.5.2外升降筒的强度校核25
3.6涡轮蜗杆的设计27
3.7电机的选择28
4结论31
参考文献32
致谢34
A1 大臂
A1手掌开合装置
A2 轮支撑
A2 小臂
A2驱动轮
A3 平行杆
A3刹车片
A3弹簧杆
A3固定制动片
A3轴
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