自动上下料液压机械手的设计含4张CAD图

A0机身结构图

摘要

本次设计主要设计自动上下料机械手的机械系统。该系统要实现的是4自由度（RPRR R—回转关节P—直线运动关节）关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。

关键词：机械手4自由度关节型液压驱动控制系统
目录

摘要…………………………………………………………………………………… Ⅰ
Abstract……………………………………………………………………………… Ⅱ
第1章绪论…………………………………………………………………………1
1.1工业机械手的概况……………………………………………………………1
1.2工业机械手的分类……………………………………………………………3
1.3工业机械手在生产中的应用…………………………………………………4
1.4本章小结………………………………………………………………………4
第2章自动上下料机械手的设计方案…………………………………………5
2.1工业机械手的组成……………………………………………………………5
2.2工业机械手的规格参数…………………………………………………… 5
2.3设计路线与方案………………………………………………………………6
2.3.1设计步骤………………………………………………………………6
2.3.2研究方法和措施………………………………………………………6
2.4本章小结………………………………………………………………………6
第3章机械手的计算与分析……………………………………………………6
3.1手部计算与分析………………………………………………………………7
3.1.1滑槽杠杆式手部设计的基本要求……………………………………7
3.1.2手部的计算和分析……………………………………………………7
3.2腕部的计算和分析…………………………………………………………13
3.2.1腕部设计的基本要求………………………………………………13
3.2.2腕部回转力矩的计算………………………………………………14
3.2.3腕部摆动油缸的设计………………………………………………16
3.2.4选键并校核强度……………………………………………………18
3.3臂部的计算和分析…………………………………………………………18
3.3.1臂部设计的基本要求………………………………………………18
3.3.2手臂的设计计算……………………………………………………20
3.4机身的计算和分析…………………………………………………………28
3.5本章小结……………………………………………………………………28
第4章液压系统……………………………………………………………………28
4.1液压缸………………………………………………………………………28
4.2计算和选择液压元件………………………………………………………30

4.2.1液压泵的选取要求及其具体选取…………………………………30
4.2.2选择液压控制阀的原则……………………………………………32
4.2.3选择液压辅助元件的要求…………………………………………32
4.2.4具体选择液压元件…………………………………………………33
4.3本章小结…………………………………………………………………………34
第5章液压缸的保养与维修……………………………………………………34
5.1液压元件的安装……………………………………………………………34
5.2液压系统的一般使用与维护………………………………………………35
5.3一般技术安全事项…………………………………………………………35
第6章机械手控制系统…………………………………………………………35
结论……………………………………………………………………………………37
参考文献………………………………………………………………………………38
致谢……………………………………………………………………………………39

字数

手臂和腕部结构A0

手臂零件图A1

手部结构图

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