A0-装配图
机械手抓是最大重量规格的主要参数，是液压驱动的使用，所以考虑把握对象不应该太重，咨询了机械手的相关设计参数，结合工业生产的实际情况，为10公斤抓取工件的设计质量。运动的2个基本参数是主机械手的基本参数。操作机械手设计速度击败提出了要求，速度低，限制了它的使用范围。影响机械手的运动速度的主要因素是伸缩臂和旋转速度。最大移动速度的机械手的设计。最大转速设计。平均速度。平均旋转速度。机械手在启动，停止，存在减速过程，在一个行程曲线来说明一个更全面的速度特性，由于平均速度和行程，所以用平均速度与速度特性线速度更。除了移动速度，基本参数设计和臂伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成人工坐或站立和行走的操作空间稍等。过度的膨胀冲程和工作半径，必然带来对转矩增加刚度折减的重点。在这种情况下，应采用自动输送装置好。根据统计和比较，伸缩行程机械臂设置为600mm，最大工作半径约1500mm。
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，组成和分类以及自由度和坐标形式,并阐述了液压技术的特点以及其在国内外发展的特点和PLC控制。
本文通过对锻压机取件机械手进行总体设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，对机械手的夹持式手部、手腕结构进行了结构设计，计算出了使它们动作需要的扭矩，同时设计了机械手的液压系统，机械手工作图液压系统原理图，液压系统的工作原理图的参数化绘制进行了研究，并对液压机械手所使用的轴承，传动轴等进行了计算，选择标准件。大大提高了绘图效率和图纸质量，这些早期的工作为后续的液压机械手的设计做足了充分的准备。
本文所设计的液压机械手在很大方面提高了生产效率，节约了生产成本，对后续的机械手的研究和发展也有着重要的意义。
关键词工业机器人；锻压机上下料机械手；PLC
目录
1绪论.....................................................................1
1.1机械手概述............................................................1
1.2机械手的组成和分类....................................................2
1.2.1机械手的组成.......................................................3
1.2.2机械手的分类.......................................................4
1.3国内外发展状况.. .....................................................7
1.4课题的提出及主要任务………………………………………………..............8
2机械手的设计方桉……………………………………………......................9
2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………................10
2.2机械手的手部结构方桉设计………………………………………................11
2.3机械手的手腕结构方桉设计………………………………………................13
2.4机械手的手臂结构方桉设计………………………………………................14
2.5机械手的主要参数…………………………………………………................18
2.6机械手的技术参数列表……………………………………………................19
3手部结构设计……………………………………………..........................20
3.1夹持式手部结构……………………………………………………................21
3.1.1手指的形状和分类…………………………………………...................22
3.1.2设计时考虑的几个问题……………………………………...................22
3.1.3手部夹紧油缸的设计………………………………………...................22
4手腕结构设计…………………………………………………......................22
4.1手腕的自由度………………………………………………………................22
4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………................23
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩………………………………….................23
4.2.2回转油缸的驱动力矩计算…………………………………….................23
4.2.3回转油缸的驱动力矩计算校核……………………….......................23
5手臂伸缩，升降，回转油缸的设计与校核………………………..................23
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核……………………………………................24
5.1.1尺寸设计…………………………………………….........................25
5.1.2尺寸校核…………………………………………….......................25
5.1.3导向装置…………………………………………….......................26
5.1.4平衡装置…………………………………………….......................27
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核………………………………...................27
5.2.1尺寸设计…………………………………………….......................27
5.2.2尺寸校核…………………………………………….......................27
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………...............28
5.3.1尺寸设计…………………………………………….......................29
5.3.2尺寸校核…………………………………………….......................30
6液压系统设计……………………………………………..........................31
6.1液压缸的选型计算………………………………………….....................32
6.2液压系统原理图的确定………………………….............................33
7机械手的PLC控制设计……………………………………………...................34
7.1可编程序控制器的选择及工作过程………………………………...............35
7.1.1可编程序控制器的选择………………………………………...............36
7.1.2可编程序控制器的工作过程…………………………………...............37
7.2机械手可编程序控制器控制方桉…………………………………...............39
结论…………………………………………………………………....................40
致谢……………………………………………………………………………............41
参考文献…………………………………………………………………………..........42
A1-传动系统图
A1-手臂升降机构
A1-手部结构图
A1-液压回路图
A2-控制梯形图
A3-PLC程序
