目录
摘要I
Abstract II
第一章绪论1
1.1 AGV自动导引小车简介1
1.2 AGV自动导引小车的分类1
1.3国内外研究现状及发展趋势1
第二章机械部分设计2
2.1设计任务2
2.2确定机械传动方案2
2.3直流伺服电动机的选择3
2.4联轴器的设计5
第三章控制系统的设计19
3.1控制系统总体方案19
3.2鉴向19
3.3计数的扩展20
3.4中断的扩展21
3.5数摸转换器的选择22
3.6电机驱动芯片选择23
3.7运动学分析26
3.8控制软件的设计27
结论32
参考文献（References） 32
致谢32
第二章机械部分设计
2.1设计任务
设计一台自动导引小车AGV，可以在水平面上按照预先设定的轨迹行驶。本设计采用AT89C51单片机作为控制系统来控制小车的行驶，从而实现小车的左、右转弯，直走，倒退，停止功能。
其设计参数如下：
自动导引小车的长度：500mm
自动导引小车的宽度：300mm
自动导引小车的行驶速度：100mm/s
第三章控制系统的设计
3.1控制系统总体方案
本系统使用AT89C51单片机作为核心的控制运算部分。连接在电机上的数字编码器在电机运转时发出的脉冲信号，经过自行设计和制作的脉冲鉴向电路，可以得到电机的运转方向；来自鉴向电路的正反方向的脉冲信号进入到两块8253计数器进行计数，以获得电机的旋转速度和位移；经过在AT89C51单片机上运行的各种控制程序的适当运算以后，输出的控制量经过两块DAC1208转换器变成模拟量，输出到两块UC3637直流电动机脉宽调制器，通过H桥开关放大器，作为执行机构的速度或者力矩给定，从而控制电机的运转，使整个AGV自动导引小车能够完成所设计的控制任务。
本次设计使用的数字编码器为500P/ R ,即电机每旋转一周输出500个脉冲,电机到车轮的减速齿轮的减速比为62 : 1 ,因此车轮每前进或者后退一周产生500×62即31000个脉冲,可见分辩率非常高。编码器的脉冲输出为差动形式,鉴向电路接收差动形式的脉冲信号,鉴向后输入到8253计数器。
3.3计数的扩展
为了得到驱动轮运转的速度、位移等,而数字编码器的输出经过鉴向电路提供的是电机的正转和反转脉冲,必须对这些脉冲分别进行计数、运算才能得到所要的速度、位移等状态量。本系统中使用了两块8253计数器,每块芯片具有三个16位计数器。四个独立的计数器即1# 、2 # 、3 #和4 #分别用于两台电机的正/反转脉冲的计数。
8253可编程定时器／计数器可由软件设定定时与计数功能，设定后与CPU并行工作，不占用CPU时间，功能强，使用灵活。它具有3个独立的16位计数器通道，每个计数器都可以按照二进制或二－十进制计数，每个计数器都有6种工作方式，计数频率可高达2MHz，芯片所有的输入输出都与TTL兼容。
